话说北狄南蛮交相侵扰中原，强敌压境，鲁国亦未能幸免。鲁庄公因将不久于人世，国内爆发了一场错综复杂的夺嗣之乱。鲁庄公的夫人，乃齐国国君之女哀姜，一般认为是齐桓公之女，然其并未诞下嫡嗣。而姬妾叔姜，即哀姜之妹，则育有公子启；同为姬妾的孟任，乃大夫党氏之女，颇得庄公宠爱，育有公子班。此二子，皆为嗣位热门人选。
此外，鲁庄公还有三位兄长，分别是庆父、叔牙和季友。庆父，作为庶长兄，在鲁国历史上地位举足轻重。鲁国宗室的家庭关系，大致便是如此错综复杂。
鲁庄公因宠幸孟任，倾向于让孟任之子公子班继位。哀姜则一心想让自己的儿子公子启接班。更为复杂的是，哀姜与庆父私通，此事在《列女传》中亦有记载，甚至涉及与叔牙的纠葛，但此等私事，我们在此便不深究。
公子启因得庆父支持，势力渐长。公元前662年，重病卧床的鲁庄公预感自己时日无多，便召见叔牙，询问其对嗣位人选的看法。鲁庄公本意是为公子班拉票，不料叔牙却另提人选，建议由庆父继位。叔牙的理由是：既然鲁庄公无嫡子，那么按照“父死子继，兄终弟及”的原则，庆父继位亦是理所当然。
鲁庄公听后未置可否，转而召见季友询问意见。季友态度鲜明，坚决支持公子班。鲁庄公终得一知音，遂向季友倾诉心中苦楚，责怪叔牙不懂事。为除后患，季友不顾手足之情，亲自灌了叔牙一杯毒酒。
鲁庄公去世后，公子班在季友的支持下继位。然因父亲尚未发丧，公子班暂居外公党氏家中。庆父趁机指使党氏家族的马夫卞氏，暗杀公子班。卞氏因曾受公子班责罚，心生怨恨，遂行此恶事。
季友闻讯大惊，知是庆父所为，但自知无力抗衡，只得逃亡他国。庆父则趁机拥立公子启继位，即鲁闵公。鲁闵公自知来路不正，上台伊始便与齐国结盟，以求自保。为平息事态，他还请齐桓公出面劝季友返回鲁国。齐桓公答应帮忙，并派遣大臣仲孙湫前往鲁国慰问。
仲孙湫回国后向齐桓公进言：“庆父不死，鲁难未已。”齐桓公深知鲁国内乱对齐国不利，遂询问仲孙湫有何对策。仲孙湫建议静观其变，待鲁国内部再出新乱子时出兵平乱。
果然不出仲孙湫所料，庆父先前支持鲁闵公不过是权宜之计，他迫切希望从幕后走向前台自立为君。哀姜亦参与其中，助情夫杀害自己法理上的儿子。已返回鲁国的季友再度逃亡，并带走鲁庄公的庶子公子申。庆父弑君未遂后被迫逃亡他国；而季友则在齐国的支持下护送公子申回国继位，是为鲁僖公。
随后鲁国向齐国送出厚礼以示感激并请求遣返庆父。庆父自知罪责难逃，在回国途中上吊自杀。另一主谋哀姜则逃往邾国后被齐桓公强令引渡回齐并处死。应鲁僖公之请哀姜尸身被送回鲁国安葬。平定鲁国内乱再加上此前齐桓公助燕存卫之举被公认为是齐桓公称霸过程中的三大功绩之一。